Chwytak dwupalcowy adaptacyjny

[Kodzax]

Witam, mam do skonstruowania chwytak dwupalcowy adaptacyjny. W jego skład będą wchodzić 2 silniki bezszczotkowe prądu stałego. Pierwszy silnik będzie sterował pierwsza częścią palca poprzez dolne koła zębate a drugi silnik będzie sterował drugą częścią palca poprzez górne koła zębate i paski zębate. Potrzebuje uzyskać informacji o jakie kąty musze obrócić silniki żeby chwytak trzymał przedmiot. Obliczyłem konieczna siłę chwytu która wynosi 138,65N i przyjąłem prędkość równa 0.1m/s. Wie ktoś może jak do tych obliczeń podejść?

[StudentIB]

Może przyda się literatura:
- materiały dr Felisa ze strony AGH (przykład.pdf i projekt2017.pdf)
- książki o robotach przemysłowych np. Honczarenki, Moreckiego i Knapczyka oraz Tomaszewskiego
- prace J. Barczyka stricte o chwytakach

[witoldad]

Cześć! Żeby wyliczyć kąty obrotu silników, musisz najpierw znać geometrię chwytaka – długości i położenie segmentów palców oraz punkt styku z przedmiotem, bo to pozwoli przełożyć siłę chwytu na momenty obrotowe i kąty zębate. Przyda się też analiza kinematyczna układu, np. metoda łańcuchów kinematycznych lub modelowanie w CAD z symulacją ruchu, żeby zobaczyć jak obrót silników przekłada się na zamknięcie chwytaka. Z siłą chwytu i prędkością 0,1 m/s możesz później dobrać odpowiednie momenty i sterowanie, ale najpierw skup się na dokładnym opisie ruchu i wymiarach mechanizmu.