Cześć,
mam system opisany takimi równaniami
\(\displaystyle{ \frac{dv_{x}}{dt}= v_{y}sin \alpha + u_{x}}\)
\(\displaystyle{ \frac{dv_{y}}{dt}= v_{x}tg \alpha + u_{y}}\)
\(\displaystyle{ \frac{d\alpha}{dt} = \frac{ v_{x} }{1+sin \alpha }}\)
Wywnioskowałem wstępnie, że \(\displaystyle{ v_{x},v_{y}, \alpha}\) to zmienne stanu a \(\displaystyle{ u_{x},u_{y}}\) zmienne sterujące.
Muszę to zlinearyzować, jednak nie bardzo wiem jak się za to zabrać. Bardzo proszę o pomoc