Zwroty wszystkich przyspieszeń

[knopersik14]

Witam mam problem z wyznaczeniem zwrotów wszystkich przyspieszeń przy następującym przykładzie . Wiem że należy skorzystać z tego iż palce prawej ręki pokazują kierunek omegi zaś kciuk jest to wektor. Tylko jak dalej wyznaczać przyspieszenia coriolissa, styczne itp. Z wyliczeniem sobie poradzę jak sądzę głównie mi chodzi o rozwiązanie tych zwrotów przyspieszeń.