macierz transformacji

[lled3]

Dane są trzy ortogonale wektory:
a [1,-1,2]
b [1,-1,-1]
c [-1,-1,0]

Utwórz macierz transformacji dla nowego układu współrzędnych dla którego zachodzi:
a||i
b||j
c||k
oblicz cos. kątów jakie nowe wersory tworza ze starymi osiami (wersorami)