Obliczanie kwaternionów na podstawie punktów w układzie 3D

Obiekty i przekształcenia geometryczne, opisane za pomocą układu (nie zawsze prostokątnego) współrzędnych.
bartspx
Użytkownik
Użytkownik
Posty: 1
Rejestracja: 8 maja 2014, o 14:06
Płeć: Mężczyzna
Lokalizacja: Gliwice

Obliczanie kwaternionów na podstawie punktów w układzie 3D

Post autor: bartspx »

Hej,

Chciałbym Was zapytać, jak obliczyć kwaternion posiadając dwa punkty w układzie współrzędnych 3D.

Mianowicie posiadam dane z Kinecta dotyczące pozycji prawego łokcia oraz prawego nadgarstka użytkownika. Na ich podstawie chciałbym teraz obliczyć kwaternion. Analizując dane z linku , w tym szczególnie dział Hierarchical Rotation, rozumiem, że ten kwaternion to tutaj rotacja "kości", na której końcach są oba punkty (łokieć i nadgarstek) i jest on liczony względem pozy referencyjnej (użytkownik stoi z rozstawionymi rękami w kształcie litery T).

Dla ułatwienia pozwoliłem sobie na stworzenie pomocniczego rysunku (przepraszam, nie jestem grafikiem i rysunek ten jest dosyć prymitywny), który powinien ułatwić przedstawienie mojego problemu - rysunek poniżej. Ukazuje on pozycje obu wymienionych wyżej punktów, a także wynik (hierarchicalRotation_Quaternion), który właśnie nie wiem jak uzyskać bardzo proszę o pomoc i wytłumaczenie, jak są liczone te kwaterniony

ODPOWIEDZ