Orientacja odcinka w przestrzeni 3d na podstawie 2 punktów.

[kokos22]

Mam dany odcinek o początku w \(\displaystyle{ Pos1(x1,y1,z1)}\) i końcu \(\displaystyle{ Pos2(x2,y2,z2)}\) oraz orientacje każdego z punktów w postaci kwaternionów. Moje zadanie polega na wyznaczeniu kwaternionu określającego orientacje całego odcinka. Nie mam pojęcia jak się za to zabrać.