Mam układy prawoskrętne kartezjanskie: globalny (nieruchomy) i lokalny
(ruchomy).
Układy mają wspólny punkt 0.
Znam wspólrzędne wersorów osi układu lokalnego w globalnym.
Jak wyznaczyć kąty Eulera (kolejność obrotów ZXZ) parametryzujące położenie układu
lokalnego?