Pisze aplikacje ktora w opengl, ktora ma sterować robotem po planszy na bazie strategii czy tez logiki rozmytej.
Wiele rzeczy mam juz zrobione tj
obliczanie odleglosci robota do celu
obliczanie kata robot cel
obliczanie prędkości kola lewego i prawego
obliczanie obrotu robota (do rysowania na scenie w opengl)
implementacja zbiorów rozmytych ( cel blisko, daleko, cel na wprost robota, cel po lewej i cel po prawej)
i teraz pojawil mi sie problem z przesuwaniem robota na scenie na podstawie trzech wartosci vL -predkosc kola lewego vR prędkość kola prawego oraz obrotu robota
teoretycznie myslalem ze skoro znam kąt miedzy robotem i celem to na podstawie sinusa i cosinusa cos sie da zdzialac ale jakies glupoty wychodza
float predkoscX()
{
float predkosc_X;
float ul = goalVL(); //obliczenie_PredkosciKolaLewego();
float ur = goalVR(); //obliczenie_PredkosciKolaPrawego();
predkosc_X = 0.5 * ( ul+ur ) * cos(katObrotuRobota);//cos(obrotRobota());
return predkosc_X;
}
float predkoscZ()
{
float predkosc_Z;
float ul = goalVL();
float ur = goalVR();
predkosc_Z = 0.5 * ( ul+ur ) * sin(katObrotuRobota);//sin( obrotRobota() );
return predkosc_Z;
}
jak na podstawie tych trzech rzeczy przemieszczac robota po osiach X Z jak to rozwiazać od strony matematycznej ?
Aplikacje pisze w visual studio