Witam
Mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej manipulatora. Wyprowadzone równania wydają się dobre, bo przy liczeniu prostym położenie efektora i orientacja się zgadzają. Jednak jak chcę to przekształcić to robi się problem. Po 20 zapisanych kartkach, próbowałem w Maximie ale coś wyskakuje brak rozwiązania. Może coś źle wpisuje, bo dawno z tego nie korzystałem....
Układ równań:
\(\displaystyle{ \left\{\begin{array}{l} Xp=cos(Q1)[Ecos(Q2+Q3+Q4)cos(Q5)+Dcos(Q2+Q3+Q4)+Ccos(Q2+Q3)+\\
\qquad +Bcos(Q2)]-Esin(Q1)sin(Q5)\\
Yp=sin(Q1)[Ecos(Q2+Q3+Q4)cos(Q5)+Dcos(Q2+Q3+Q4)+Ccos(Q2+Q3)+\\
\qquad +Bcos(Q2)]+Ecos(Q1)sin(Q5) \\
Zp=Esin(Q2+Q3+Q4)cos(Q5)+Dsin(Q2+Q3+Q4)+Csin(Q2+Q3)+Bsin(Q2)+A \\
cos(\alpha)=cos(Q1)cos(Q2+Q3+Q4)cos(Q5)-sin(Q1)sin(Q5) \\
cos(\beta)=-cos(Q1)cos(Q2+Q3+Q4)sin(Q5)-sin(Q1)cos(Q5)
\end{array}}\)
Niewiadome: Q1,Q2,Q3,Q4,Q5
Czy to w ogóle da się wyprowadzić??