Macierz obrotu a kwaternion obrotu

[szefco]

Proszę o pomoc.
Pokaż, że kwaternion obrotu \(\displaystyle{ q_0 + q}\) definiuje obrót o macierzy:
\(\displaystyle{ R = (2q_0^2 - 1)I_3 + 2q_0 \hat{q} + 2qq^t}\)
Nie mam pojęcia jak się za to zabrać :/

[sebnorth]

jeśli się da spróbuj staranniej przepisać treść zadania, żeby odpadł wysiłek domyślania się treści