układ równań robota

[marw96]

Witam,
mam problem z rozwiązaniem następującego układu równań:
\(\displaystyle{ \begin{cases}
-Cos(a)Sin(b)Cos(c)Cos(d)-Sin(a)Sin(c)Cos(d)-Cos(a)Cos(b)Sin(d)= e\\
Cos(a)Sin(b)Sin(c)-Sin(a)Cos(c)=f\\
Cos(a)Sin(b) Cos(c) Sin(d) + Sin(a) Sin(c) Sin(d) - Cos(a) Cos(b) Cos(d) = g\\
10 Cos(a) Sin(b) Cos(c) Sin(d) + 10 Sin(a) Sin(c) Sin(d) - 10 Cos(a) Cos(b) Cos(d) - 320 Cos(a)Cos(b) = h\\
-Sin(a) Sin(b) Cos(c) Cos(d) + Cos(a) Sin(c) Cos(d) - Sin(a) Cos(b) Sin(d) = i\\
Sin(a) Sin(b) Sin(c) + Cos(a) Cos(c) = j\\
Sin(c) Sin(b) Cos(c) Sin(d) - Cos(a) Sin(c) Sin(d) - Sin(a) Cos(b) Cos(d) = k\\
10 Sin(a) Sin(b) Cos(c) Sin(d) - 10 Cos(a) Sin(c) Sin(d) - 10 Sin(a) Cos(c) Cos(d) - 320 Sin(a) Cos(b) = l\\
Cos(b) Cos(c) Cos(d) - Sin(b) Sin(d) = m\\
-Cos(b) Sin(c) = n\\
-Cos(b) Cos(c) Sin(d) - Sin(b) Cos(d) = o\\
-10 Cos(b) Cos(c) Sin(d) - 10 Sin(b) Cos(d) - 320 Sin(b) + 255 = p\\
\end{cases}}\)


niewiadomymi są a,b,c,d - są to kąty poszczególnych przegubów ramienia robota. Wartości e,f,g,h,i,j,k,l,m,n,o,p są dane.
Próbowałem to rozwiązywać za pomocą programu Mathematica i Derive ale nie poradziły sobie
Stosowałem również podstawienie:
\(\displaystyle{ u=tg \frac{ \alpha }{2}

cos \alpha = \frac{1-u ^{2} }{1+u ^{2} }

sin \alpha = \frac{2u}{1+u ^{2} }}\)
Również program nie policzył
Czy ktoś ma pomysł jak lub jakim programem to rozwiązać?
z góry dziękuje za zainteresowanie

[r4fall]

Mathematica liczy, żadne błędy nie wychodzą, tylko strasznie długo to zajmuje u mnie na labku więc rozwiązania pewnie Ci nie podam . Musisz na jakimś mocniejszym komputerze to rozpracować:)

[marw96]

Wszystko się zgadza, tylko próbowałem już na różnych komputerach i jeszcze żaden nie dał rady:)
Mathematica liczy i liczy aż w końcu po jakiś 2-4 godzinach (zależnie od sprzętu:) ) podaje komunikat: nie pamiętam dokładnie ale coś o tym że brakuje pamięci.
Może ktoś, kto ma mocnego kompa i chce się sprawdzić mógłby mi to policzyć.
Kto podejmie to wyzwanie???
Mogę przesłać gotowy plik do programu mathematica. Moje gg 10766852