Matematyka.pl

Witam. Jestem w trakcie pisania mini-gry, w której głównym celem jest bronienie się przed pociskami.
Oto strona gry:

Aplikacja już działa w oparciu o silnik fizyczny ODE. Jednak użycie tego silnika do obsługi tego typu zderzeń wymagało wielu nadpisań podstawowej funkcjonalności silnika. Przez co nie działa to do końca tak jak chciałem.

Proszę spojrzeć na ten obraz:

Ostrze miecza (prostokąt) kręci się dookoła ręki trzymającej miecz. Pocisk leci w zadanym kierunku (wektor, lub kąt). Miecz oprócz kręcenia może się poruszać również w zadanym kierunku, poprzez wektor. Mam już napisany kod wykrywający czy dwa prostokąty się ze sobą zderzają. Muszę tylko napisać kod obsługi zderzenia. Czyli muszę uzyskać wzory na wektor przycisku po zderzeniu, uwzględniający prędkość obrotową miecza, wektor lotu pocisku i wektor przemieszczenia miecza. Myślałem o zastosowaniu zderzeń sprężystych niecentralnych. Ale one nie uwzględniają ruchu obrotowego... Pomoże ktoś w wypracowaniu takiego wzoru? Jakieś materiały, nazwy teorii itp.? Dla uproszczenia można przyjąć scenę odbicia kuli baseball'owej od kija.